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Papers

International

[1] Baris Yalcin, and Kouhei Ohnishi:
"Stable and Transparent Time-Delayed Teleoperation by Direct Acceleration Waves,"
IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 57, no. 9, pp. 3228-3238, Sep, 2010.

[2] Seiichiro Katsura, Yuichi Matsumoto, and Kouhei Ohnishi:
"Shadow Robot for Teaching Motion,"
Robotics and Autonomous Systems, vol. 58, no. 7, pp. 840-846, Jul, 2010.

[3] Kouhei Ohnishi, Seiichiro Katsura, and Tomoyuki Shimono:
"Motion Control for Real-World Haptics,"
IEEE Transaction on Industrial Electronics Magazine, vol. 4, no. 2, pp. 16-19, Jun, 2010.

[4] Koji Atsuta, Soji Ozawa, Naoki Shimojima, Tomoyuki Shimono, Shigeru Susa, Takayoshi Takei, Kouhei Ohnishi, and Yasuhide Morikawa:
"Newly developed haptic forceps enables sensitive, real-time measurements of organ elasticity,"
Minimally Invasive Therapy and Allied Technologies, vol. 19, no. 3, pp. 177-183, Jun, 2010.

[5] Asif Sabanovic, Kouhei Ohnishi, Daisuke Yashiro, Nadira Sabanovic, and Eray A. Baran:
"Motion Control Systems With Network Delay,"
AUTOMATIKA, vol. 51, no. 2, pp. 119-126, Jun, 2010.

[6] Tomoya Sato, Sho Sakaino, and Kouhei Ohnishi:
"Real-Time Walking Trajectory Generation Method With Three-Mass Models at Constant Body Height for Three-Dimensional Biped Robots,"
IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 58, no. 2, pp. 376-383, Feb, 2010.

[7] Daisuke Yashiro, and Kouhei Ohnishi:
"Performance Analysis of Bilateral Control System With Communication Bandwidth Constraint,"
IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 58, no. 2, pp. 436-443, Feb, 2010.


Japanese

[1] 鈴木敦, 大西公平:
"通信外乱オブザーバを用いた通信遅延下におけるバイラテラル遠隔操作の適応的性能調整手法,"
電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 131, no. 3, pp. 244-251, Mar, 2011.

[2] 野崎貴裕, 鈴木祐介, 大西公平:
"腱駆動を用いたマスタ・スレーブ型多自由度ロボットハンドによる力覚伝達,"
電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 131, no. 3, pp. 297-303, Mar, 2011.

[3] 溝口貴弘, 桑原央明, 大西公平:
"ジャイレータ作用による力で速度を操作するバイラテラル制御系の一構成法,"
電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 131, no. 3, pp. 304-310, Mar, 2011.

[4] 佐藤貴彦, 新明脩平, 仲里三希, 見上慧, 佐藤智矢, 境野翔, 大西公平:
"歩幅伸長のための爪先関節と踵関節を用いた2足歩行ロボットの膝伸展歩行法,"
電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 131, no. 3, pp. 283-290, Mar, 2011.

[5] 笠原佑介, 大西公平, 永瀬一貴, 桂誠一郎:
"動作アセンブリシステムによる触覚データベースのための動作情報量の削減法,"
電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 130, no. 9, pp. 1043-1050, Sep, 2010.

[6] 新明脩平, 大西公平:
"2足歩行ロボットのための極零相殺によるZMP補償法,"
電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 130, no. 9, pp. 1067-1074, Sep, 2010.

[7] 元井直樹, 大西公平:
"拡張軌道エネルギーに基づくヒューマノイドロボットの押し動作を考慮した軌道生成法,"
電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 130, no. 9, pp. 1094-1101, Sep, 2010.

[8] 田中裕之, 大西公平:
"離散コサイン変換を用いた力覚情報の非可逆圧縮,"
電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 130, no. 8, pp. 945-952, Aug, 2010.

[9] Ugur Tumerdem, Kouhei Ohnishi:
"Delay-independent L2 Stability of Four-Channel Bilateral Teleoperators with Damping Injection,"
電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 130, no. 8, pp. 953-9564, Aug, 2010.

[10] 境野翔, 佐藤智矢, 大西公平:
"Task Description and Control for Redundant System by Oblique Coordinate,"
電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 130, no. 8, pp. 1015-1021, Aug, 2010.

[11] 鈴木祐介, 桑原央明, 佐藤正尭, 見上慧, 大西公平:
"フレキシブルアクチュエータを用いたマスタ・スレーブ同機構型ロボットハンドによる力覚伝達,"
精密工学会誌, vol. 76, no. 8, pp. 938-944, Aug, 2010.

[12] 佐藤智矢, 境野翔, 大西公平:
"2足歩行ロボットのための仮想平面法を用いた歩行安定化制御,"
電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 130, no. 5, pp. 685-691, May, 2010.

[13] 中園邦彦, 大西公平, 金城寛, 山本哲彦:
"GA最適化によるニューロコントローラを用いたクレーンシステムの吊に荷の振動制御,"
電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 130, no. 5, pp. 889-894, May, 2010.

[14] 新明脩平, 仲里三希, 見上慧, 佐藤智矢, 境野翔, 大西公平:
"モード変換に基づいた2足歩行ロボットの未知段差における歩行制御,"
電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 130, no. 4, pp. 468-476, Apr, 2010.

[15] 笠原佑介, 下野誠通, 桑原央明, 佐藤正尭, 大西公平:
"モード仕事率に基づく触覚動作認識の一手法,"
電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 130, no. 4, pp. 477-484, Apr, 2010.

Conferences

International

[1] Hiroaki Kuwahara, Hiroyuki Tanaka, Yusuke Suzuki, and Kouhei Ohnishi:
"A Reproduction Method of Human Motion Based on Integrated Information for Haptic Skill Education,"
The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC10, Nagaoka, Japan, 21st Mar - 24th Mar, 2010.

[2] Yusuke Suzuki, Hiroaki Kuwahara, Hiroyuki Tanaka, and Kouhei Ohnishi:
"Development and Verification of Tendon-driven Rotary Actuator for Haptics with Flexible Actuators and a PE line,"
The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC10, Nagaoka, Japan, 21st Mar - 24th Mar, 2010.

[3] Atsushi Suzuki, Kouhei Ohnishi:
"Performance Conditioning of Time Delayed BilateralTeleoperation System by Scaling Down Compensation Value of Communication Disturbance Observer,"
The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC10, Nagaoka, Japan, 21st Mar - 24th Mar, 2010.

[4] Yusuke Kasahara, Kazuya Kitamura, and Kouhei Ohnishi:
"Rupture Detection for Exenteration of Tissues Using Two-DOF Haptic Surgical Forceps Robot,"
The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC10, Nagaoka, Japan, 21st Mar - 24th Mar, 2010.

[5] Shuhei Shimmyou, Tomoya Sato, and Kouhei Ohnishi:
"Biped Walking Pattern Generation by Using Previes Control with Virtual Plane Method,"
The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC10, Nagaoka, Japan, 21st Mar - 24th Mar, 2010.

[6] Naoki Motoi, Ryogo Kubo, Tomoyuki Shimono, and Kouhei Ohnishi:
"A Reproduction Method of Human Motion Based on Integrated Information for Haptic Skill Education,"
The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC10, Nagaoka, Japan, 21st Mar - 24th Mar, 2010.

[7] Kei Mikami, Kouhei Ohnishi:
"A Method of Adapting Motion to Depressed Environment for Biped Robot,"
The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC10, Nagaoka, Japan, 21st Mar - 24th Mar, 2010.

[8] Tomoya Sato, Sho Sakaino, and Kouhei Ohnishi:
"Trajectory Planning and Control for Biped Robot with Toe and Heel Joints,"
The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC10, Nagaoka, Japan, 21st Mar - 24th Mar, 2010.

[9] Miki Nakazato, Kouhei Ohnishi:
"Stride and Walking-Cycle Online Changing for Biped Robot in Frontal Plane,"
The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC10, Nagaoka, Japan, 21st Mar - 24th Mar, 2010.

[10] Sho Sakaino, Tomoya Sato, and Kouhei Ohnishi:
"A Novel Motion Equation for General Task Description,"
The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC10, Nagaoka, Japan, 21st Mar - 24th Mar, 2010.

[11] Masataka Sato, Kouhei Ohnishi:
"Estimation of Environmental Model with Nonlinear Stiffness,"
The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC10, Nagaoka, Japan, 21st Mar - 24th Mar, 2010.

[12] Daisuke Yashiro, Takahiro Yakoh, and Kouhei Ohnishi:
"Data transmission Using Priority Queue for Multi-DOF Haptic Communication,"
The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC10, Nagaoka, Japan, 21st Mar - 24th Mar, 2010.

[13] Kazuya Kitamura, Daisuke Yashiro, and Kouhei Ohnishi:
"Haptic Broadcasting System Based on Environmental Impedance Transmission,"
The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC10, Nagaoka, Japan, 21st Mar - 24th Mar, 2010.

[14] Ryogo Kubo, Naoki Motoi, and Kouhei Ohnishi:
"Transparency and System Connection for Heterogeneous Haptic Network Systems,"
The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC10, Nagaoka, Japan, 21st Mar - 24th Mar, 2010.

[15] Kenji Natori, Kouhei Ohnishi:
"A Simplified Structure for Robustness Enhancement of Time-Delay Systems,"
The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC10, Nagaoka, Japan, 21st Mar - 24th Mar, 2010.

[16] Ugur Tumerdem, Kouhei Ohnishi:
"L2 Stablity Analysis of Four Channel Teleoperation and Experiments under Varying Time Delay,"
The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC10, Nagaoka, Japan, 21st Mar - 24th Mar, 2010.

[17] Hiroyuki Tanaka, Kouhei Ohnishi:
"Lossy Data Compression Using FDCT for Haptic Communication,"
The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC10, Nagaoka, Japan, 21st Mar - 24th Mar, 2010.

[18] Naoki Motoi, Ryogo Kubo, Tomoyuki Shimono, and Kouhei Ohnishi:
"Bilateral Control with Different Inertia Base on Modal Decomposition,,"
The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC10, Nagaoka, Japan, 21st Mar - 24th Mar, 2010.


Japanese

[1] 中園邦彦, 大西公平, 金城寛, 山本邦彦:
"突風の影響を受けたクレーンシステムの制御系設計論,"
平成22年度計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集, 宮崎, 5th Dec - 4th Dec, 2012.

[2] 佐藤貴彦, 大野尚史, 大西公平:
"2足歩行ロボットの不整地適応のための歩行軌道修正法,"
平成22年度電気学会産業計測制御研究会, 東京, 8th Mar - 9th Mar, 2011.

[3] 斉藤佑貴, 元岡渉, 野崎貴裕, 大西公平:
"フレキシブルアクチュエータを用いた二関節筋機構を備えた2リンクマニピュレータの開発,"
平成22年度電気学会産業計測制御研究会, 東京, 8th Mar - 9th Mar, 2011.

[4] 水落麻里子, 大西公平:
"信号の品質による制御性能への影響の検討,"
平成22年度電気学会産業計測制御研究会, 東京, 8th Mar - 9th Mar, 2011.

[5] 奥田桂史, 笠原佑介, 大西公平:
"力逆提示型制御を統合した仮想環境力覚呈示システムを用いた動作伝達手法,"
平成22年度電気学会産業計測制御研究会, 東京, 8th Mar - 9th Mar, 2011.

[6] 境野翔, 佐藤智矢, 大西公平:
"座標変換によるモバイルハプトの速度拘束の実現,"
平成22年度電気学会産業計測制御研究会, 東京, 8th Mar - 9th Mar, 2011.

[7] 中島悠, 野崎貴裕, 小山田雄仁, 大西公平:
"カメラを用いた物体空間座標系におけるバイラテラル制御系,"
平成22年度電気学会産業計測制御研究会, 東京, 8th Mar - 9th Mar, 2011.

[8] 溝口貴弘, 矢代大祐, 大西公平:
"可動範囲制限を考慮したジャイレータ特性を有する把持・操りバイラテラル制御,"
平成22年度電気学会産業計測制御研究会, 東京, 8th Mar - 9th Mar, 2011.

[9] 野崎貴裕, 鈴木祐介, 大西公平:
"マスタ・スレーブ型ロボットハンドを用いた人間の触覚動作認識,"
平成22年度電気学会産業計測制御研究会, 東京, 8th Mar - 9th Mar, 2011.

[10] 川瀬智子, 宮垣翠, 下野誠通, 大西公平:
"相対配置したマスタ・スレーブ系の異自由度間バイラテラル制御,"
平成22年度電気学会産業計測制御研究会, 東京, 8th Mar - 9th Mar, 2011.

[11] 谷田和貴, 溝口貴弘, 大西公平:
"マルチ駆動を用いたバイラテラル2自由度鉗子ロボットの開発,"
平成22年度電気学会産業計測制御研究会, 東京, 8th Mar - 9th Mar, 2011.

[12] 田中裕之, 大西公平, 西宏章:
"ロボット制御のためのFPGAへの三角関数モジュール実装に関する一検討,"
平成22年度電気学会産業計測制御研究会, 東京, 8th Mar - 9th Mar, 2011.

[13] 佐藤晴哉, 菅原佳祐, 大西公平:
"反力推定オブザーバを用いた力のPD制御の性能向上,"
平成22年度電気学会産業計測制御研究会, 東京, 8th Mar - 9th Mar, 2011.

[14] 三留郁弥, 元岡渉, 野崎貴裕, 溝口貴弘, 菅原佳祐, 奥田桂史, 宮垣翠, 矢代大祐, 矢向高弘, 大西公平, 森川康英, 下島直樹:
"触覚を有する8自由度手術用両腕ロボットの開発,"
日本コンピュータ外科学会誌, 福岡, 2nd Nov - 4th Nov, 2010.

[15] 笠原佑介, 河奈裕正, 臼田慎, 大西公平:
"バイラテラル制御に基づくロボットドリル切削システムを用いた骨組織ドリル切削における切削力の伝送と再現,"
日本コンピュータ外科学会誌, 福岡, 2nd Nov - 4th Nov, 2010.

[16] 野崎貴裕, 菅原佳祐, 大西公平, 森川康英, 下島直樹:
"バイラテラル遠隔操作の基本原理について,"
日本コンピュータ外科学会誌, 福岡, 2nd Nov - 4th Nov, 2010.

[17] 下島直樹, 大西公平, 熱田幸司, 小沢壯治, 森川康英:
"協調型複合現実環境における触覚通信,"
日本コンピュータ外科学会誌, 福岡, 2nd Nov - 4th Nov, 2010.

[18] 野崎貴裕, 大西公平:
"触覚鉗子による手術基本動作における力覚の測定,"
平成22年度電気学会産業応用部門大会講演論文集, 東京, 24th Aug - 26th Aug, 2010.

[19] 鈴木敦, 大西公平:
"触覚コミュニケーションのための微分先行型PD制御を用いた通信遅延下におけるバイラテラル遠隔制御,"
平成22年度電気学会産業応用部門大会講演論文集, 東京, 24th Aug - 26th Aug, 2010.

[20] 三留郁弥, 矢代大祐, 大西公平:
"位置制御器・プラント間のレイテンシを考慮したデータ通信,"
平成22年度電気学会産業応用部門大会講演論文集, 東京, 24th Aug - 26th Aug, 2010.

[21] 宮垣翠, 矢代大祐, 大西公平:
"高周波数帯域スケーリングをおこなったバイラテラル制御,"
平成22年度電気学会産業応用部門大会講演論文集, 東京, 24th Aug - 26th Aug, 2010.

[22] 溝口貴弘, 矢代大祐, 大西公平:
"ボタン型ハプティックインターフェイスのための力伝達手法,"
平成22年度電気学会産業応用部門大会講演論文集, 東京, 24th Aug - 26th Aug, 2010.

[23] 奥田桂史, 矢代大祐, 大西公平:
"異構造多自由度ロボットを用いたタスク間バイラテラル制御,"
平成22年度電気学会産業応用部門大会講演論文集, 東京, 24th Aug - 26th Aug, 2010.

[24] 菅原佳祐, 鈴木敦, 大西公平:
"荷重―ひずみ線図を用いたスラストワイヤの特性解析,"
平成22年度電気学会産業応用部門大会講演論文集, 東京, 24th Aug - 26th Aug, 2010.

[25] 佐藤貴彦, 大西公平:
"不整地適応のための2足歩行ロボットの段差高さに基づいた可変コンプライアンス制御,"
平成22年度電気学会産業応用部門大会講演論文集, 東京, 24th Aug - 26th Aug, 2010.

Other Achievements

Press Report

[1] 大西公平:
"特集：医用工学　実世界ハプティクスとその応用,"
サイバネットニュース, No. 132, pp 6-7, 1st Mar, 2011.

[2] 大西公平:
"離れた物体の触感伝達　慶大が装置　医療・介護ロボに応用,"
日刊工業新聞 朝刊1面, 7th Feb, 2011.

[3] 大西公平:
"映像に"触る"感覚伝える研究進む　センサー・駆動装置などロボット技術を応用,"
日刊工業新聞 朝刊19面, 17th Jan, 2011.

[4] 大西公平:
"「おはよう日本」で紹介,"
NHK, 17th Dec, 2010.

[5] 大西公平:
"モーニングサテライト　シリーズ「模倣技術1」,"
テレビ東京, 1st Dec, 2010.

[6] 大西公平:
"[生活を豊かにする技術 (2) ] "マイテクノロジー"が社会を変える,"
日経BP社 IT Pro, 5th Nov, 2010.

[7] 大西公平:
"触覚ロボットで産業活性化　ニホンを元気にする研究　微妙な動作、「匠の技」再現も,"
読売新聞 夕刊7面, 4th Nov, 2010.

[8] 大西公平:
"[生活を豊かにする技術 (1) ] 力覚/触覚情報を遠隔地でやり取り,"
日経BP社 IT Pro, 4th Nov, 2010.

[9] 大西公平:
"「熟練医の腕」をデータベース化　ロボット使い慶應大,"
朝日新聞 朝刊31面, 2nd Nov, 2010.

[10] 大西公平:
"世界初！感覚を伝える手術支援ロボット,"
ニュートン 11月号, 1st Nov, 2010.

[11] 大西公平:
"先端医療 合併症少なく回復も早い　切らずに治す最先端の技術,"
週刊東洋経済 10/30号 pp. 48-51, 27th Oct, 2010.

[12] 大西公平:
"歯科用ロボを慶大・大西教授らが開発,"
日本歯科新聞, 11th Sep, 2010.

[13] 大西公平:
"医工融合1　スーパー特区の今　研究成果の実用化容易に,"
日刊工業新聞 朝刊8面, 9th Sep, 2010.

[14] 大西公平:
"高精細動画瞬時に送信　慶大、ネット通信技術開発　遠隔手術に応用,"
日経産業新聞 朝刊11面, 31st Aug, 2010.

[15] 大西公平:
"歯科支援ロボ ドリルの触感数値化　慶大、削りすぎなど防ぐ,"
日本経済新聞 朝刊11面, 30th Aug, 2010.

[16] 大西公平:
"操作者へ感触伝達　内視手術支援ロボ　慶大　低コストで開発,"
日刊工業新聞 朝刊20面, 5th Aug, 2010.

[17] 大西公平:
"手術支援ロボ、触感も　慶應大　微妙な力　手元に再現,"
日経産業新聞 朝刊12面, 5th Aug, 2010.

[18] 大西公平:
"触感伝える手術支援ロボット　世界初　慶應大開発,"
産経新聞 朝刊23面, 5th Aug, 2010.

[19] 大西公平:
"感触を伝える手術ロボ開発　慶應大、世界初,"
読売新聞 朝刊27面, 5th Aug, 2010.

[20] 大西公平:
"感触も伝達手術ロボ　慶應大,"
日本経済新聞 朝刊38面, 5th Aug, 2010.

[21] 大西公平:
"触覚が伝わる手術ロボ開発　慶應大,"
朝日新聞 夕刊8面, 4th Aug, 2010.

[22] 大西公平:
"触覚伝える手術ロボット　世界初　慶應大が開発,"
毎日新聞 夕刊1面, 4th Aug, 2010.



Invited Lecture

[1] Kouhei Ohnishi:
"Haptic Forceps for Computer Assisted Surgery,"
the 8th France-Japan and 6th Europe-Asia Congress on Mechatoronics, Yokohama, 24th Nov, 2010.

[2] 田中裕之，西宏章，大西公平:
"FPGAを用いたハプティックシステムの構築,"
LSIとシステムのワークショップ 2010, 小倉, 2nd Aug, 2010.

[3] Kouhei Ohnishi:
"Quadruped Walking for Rough Terrain,"
Institute of Biomechanical Control, Fukushima, 23rd Jul, 2010.

[4] Kouhei Ohnishi:
"A Consideration for Push-pull Motion,"
Institute of Biomechanical Control, Fukushima, 23rd Jul, 2010.

[5] Kouhei Ohnishi:
"Real World Haptics and Telehaptics,"
International Union of Theoretical and applied Mechanics, Leuven, 7th Jul, 2010.



Award

[1] 野崎貴裕:
部門優秀論文発表賞, "腱駆動によるバイラテラルロボットハンドの実現,"
電気学会産業応用部門, 31st Mar, 2011.

[2] 野崎貴裕:
優秀論文発表賞, "腱駆動によるバイラテラルロボットハンドの実現,"
電気学会産業計測制御技術委員会, 28th Dec, 2010.

[3] 溝口貴弘:
優秀論文発表賞, "ユーザフレンドリハプティックインターフェイスのためのバイラテラル制御系の一構成法,"
電気学会産業計測制御技術委員会, 28th Dec, 2010.

[4] 桑原央明:
電気学会優秀論文発表賞, "実世界ハプティクスに基づいた環境情報の一表現法,"
電気学会産業応用部門大会, 25th Aug, 2010.